Le Guerrier pacifique (Way of the Peaceful Warrior), publié en 1980, premier livre de Millman, est une fiction autobiographique fondée de façon libre sur ses souvenirs d'étudiant. Initialement peu vendu, le livre est par la suite devenu un best-seller.
Le livre a été adapté au cinéma par Victor Salva en 2006
avec Nick Nolte dans le rôle de Socrate
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